Historia sandomierskiego Zamku sięga prawdopodobnie X wieku. Początkowo była to drewniana warownia, która zyskała na znaczeniu w okresie rozbicia dzielnicowego. Sandomierz stał się wówczas stolicą księstwa, a Zamek został rezydencją książęcą m.in. dla Henryka Sandomierskiego, Kazimierza Sprawiedliwego, Leszka Białego, Bolesława Wstydliwego i Leszka Czarnego. W XIV wieku na polecenie Kazimierza Wielkiego drewniany gród zastąpił murowany Zamek obronny. Od tego momentu stał się on siedzibą starostów goszcząc bardzo często władców Polski. Oprócz Kazimierza Wielkiego, który był w nim prawdopodobnie 18 razy, pojawiali się tu również królowa Jadwiga z Władysławem Jagiełłą oraz Kazimierz Jagiellończyk. Z okresu Kazimierza Wielkiego do dziś na Zamku zachowały się jedynie fundamenty i przyziemie, gdyż w XVI wieku z inicjatywy Zygmunta Starego gotycki Zamek przebudowano w renesansową rezydencję. Istniejący budynek stał się skrzydłem południowym, a w ramach rozbudowy wzniesiono skrzydło wschodnie i zachodnie. Kolejny z Jagiellonów - Zygmunt August, kontynuował rozbudowę przeznaczając Zamek na cele administracyjno-sądowe. W okresie Potopu rezydencję zajęły wojska szwedzkie, które wycofując się z Sandomierza w 1656 roku wysadziły ją w powietrze. Ocalało jedynie skrzydło zachodnie. Król Jan III Sobieski polecił przebudować je w wolno stojący budynek użyteczności publicznej. Podczas konfederacji barskiej Zamek ponownie ucierpiał. Po III rozbiorze na bardzo długie lata, bo aż do 1959 roku, został on przeznaczony na siedzibę sądu i więzienie. W latach 1965-86 przeprowadzono gruntowne prace konserwatorskie zmierzające do przystosowania Zamku na potrzeby muzealne.
Muzeum w Sandomierzu powstało w 1921 roku jako Muzeum Ziemi Sandomierskiej. Powołali je członkowie Polskiego Towarzystwa Krajoznawczego i to od nich pochodziły pierwsze eksponaty z zakresu etnografii, przyrody i archeologii. Niestety II wojna światowa spowodowała zlikwidowanie Muzeum i utratę dużej części zbiorów. Na bazie tego co zdołano uratować w 1956 roku powołano Muzeum Okręgowe z siedzibą w Kamienicy Oleśnickich. Kiedy w 1975 roku utworzono województwo tarnobrzeskie Muzeum zostało zasilone środkami pieniężnymi pozwalającymi na znaczące rozbudowanie zbiorów. W ramach Muzeum uruchomiono również jego oddziały w Wiktorynie, Janowie Lubelskim i dodatkowy oddział w Sandomierzu. Kiedy w 1986 roku postanowiono, że siedzibą Muzeum zostanie Zamek w Sandomierzu stopniowo zaczęto przenosić do niego wszystkie zbiory likwidując poszczególne placówki. Proces ten trwał do 2013 roku i od tego momentu wszystkie zbiory znajdują się w jednym miejscu. Od 1 stycznia 2022 roku Muzeum Okręgowe zostało przemianowane w Muzeum Zamkowe w Sandomierzu podległe pod Ministerstwo Kultury i Dziedzictwa Narodowego.
Zwiedzanie Muzeum rozpoczyna się od zapoznania z ekspozycją etnograficzną przybliżającą życie wsi sandomierskiej końca XIX wieku po czas obecny. Następnie jesteśmy kierowani do działu archeologicznego. Cofamy się aż do paleolitu, do czasów mamutów i nosorożców włochatych, których kości zobaczymy i stopniowo przechodzimy przez neolit, epokę brązu i żelaza, aby skończyć zwiedzanie we wczesnym średniowieczu. I być może ekspozycja zawiera wyjątkowe zabytki, ale planszowy i statyczny sposób ich prezentacji spowodował, że jak szybko przez sale przechodziłem, tak szybko o nich zapomniałem. Moja zaciekawienie przyciągnęła jednak wystawa biżuterii wykorzystującej krzemień pasiasty. Kolejna ekspozycja prezentuje zbiory rzemiosła artystycznego w postaci wyrobów złotniczych pochodzących z pracowni Polski, Rosji, Austrii, Niemiec oraz Francji od XVII do XX wieku. W dalszej części zwiedzania możemy jeszcze obejrzeć kopię korony odnalezionej w 1910 roku w ogrodzie klasztoru benedyktynek, lapidarium składające się z elementów architektonicznych renesansowego Zamku, zabytki związane z historią miasta, pamiątki po twórcach polskiej literatury (m.in. Jarosławie Iwaszkiewiczu). Jednak najważniejszym w mojej ocenie eksponatem, który znajduje się w Muzeum są średniowieczne szachy. Odnaleziono je w Sandomierzu pod koniec 1962 roku. Przyjmuje się, że powstały pod koniec XII lub na początku XIII wieku. Są prawie kompletne i należą do najmniejszych średniowiecznych szachów odnalezionych w naszym kraju. Największe z pionów mają tylko 2,5 cm wysokości, a wykonane są z kości konia i krowy. I właśnie oglądając to cacuszko w zapomnienie odchodzą wszystkie inne eksponaty zgromadzone w całym Zamku.
Dla zwiedzających: w okresie letnim (wakacyjnym) możliwe jest nabycie karnetu uprawniającego w jednej cenie zwiedzanie trzech obiektów: Muzeum Zamkowego, Bramy Opatowskiej i Podziemnej Trasy Turystycznej.
